Linux ROS环境安装指南（linuxros安装）

Linux ROS（Robot Operating System）是一种计算机视觉技术的庞大功能性开源软件平台，是一种节点（nodes）和订阅者（listeners）架构，提供一系列软件，以构建机器人算法。本文介绍了Linux ROS安装在Ubuntu系统上的指南，以供参考。

## 前期准备

在开始安装之前，我们先来准备一些必需的环境。

1. 一台Linux电脑（Ubuntu系统进行介绍）

2. ROS发行版（官方网站可以下载）

3. 依赖环境（有些ROS依赖的软件需要另外安装）

## 第一步：初始化Debian乌班图软件包存储库

在你的Ubuntu系统上，可以使用以下命令初始化Debian乌班图软件包存储库：

“`bash

sudo sh -c ‘echo “deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’

## 第二步：设置密钥

设置ROS密钥，添加ROS的索引到您的软件包存储库：

```bash
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key0xB01FA116

## 第三步：安装

ROS安装有两种可供选择，根据你的电脑硬件和软件配置，你可以选择合适的安装方案：

1. 精简安装（安装最少的程序）

“`bash

sudo apt-get install ros-kinetic-ros-base

2. 全部安装（安装所有程序，但需要等待时间较长）

```bash
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

## 第四步：初始化ROS环境

初始化rosdep，这可以确保系统源正确配置：

“`bash

sudo rosdep init

rosdep update

## 第五步：环境添加

添加ROS安装信息到.bashrc，可以在每次登录时都载入环境：

```bash
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

## 第六步：测试

安装ROS完毕后可以测试是否安装成功，在终端输入roscore可以看到ROS节点正在活跃：

“`bash

roscore

经过上面几个步骤，再也不需要担心ROS的安装及环境搭建问题，就可以开始开发ROS程序了。我们可以看到，使用Ubuntu系统安装ROS还是比较容易的，只要按照上面介绍的步骤一步步来就可以实现，把精力集中在ROS程序的开发上，做出更多优秀的应用程序。