探索Linux 上的RealTime 应用：RTRTAI（linuxrtai）

RealTime是一种特殊的技术，旨在精确地控制计算机和外部系统之间的操作。它运行于支持不同操作系统和优先级的操作系统中，以保证可靠的钟表周期定时驱动操作。因此，RealTime应用可以帮助计算机以必要的准确度来满足完成其任务的Shceduling要求。

Linux 上的RealTime Application Interface（RTAI）是Linux系统上运行RealTime程序的一种支持平台。RTAI使用它专有的内核模块实现实时控制，与Linux系统共存。RTAI本质上是一个独立的实时操作系统，可以提供精度与及时性，而不会因应用程序而受到冲击及中断响应。为此，RTAI提供了一系列微内核模块，构成一个实时内核，包括内存保护，多处理器服务和安全性机制，如定时器和即时通讯服务（IPC）机制的支持，以及信号处理服务等。

从实现RealTime应用的角度来看，RTAI为Linux提供了极大的便利。一般来说，linux使用传统的内核入口，但使用RTAI的内核入口，可以用C和assembler编写实时应用，支持各种多处理器架构（不止是intel平台），并且支持更多的实时任务，可以较好地满足实时处理任务的要求。

要使用RTAI，首先需要将RTAI内核模块与当前使用的Linux内核集成在一起。下载源码后，将文件复制到支持RTAI的Linux发行版内核源码树中，此外还需要准备并重新编译系统内核。接下来，下载并安装RTAI内核模块，并编写RTAI内核模块脚本，将其装载到Linux内核中。最后，就可以在RTAI框架中编写C或Assembler代码编写RealTime应用。

总之，通过RTAI，Linux上可以实现实时应用开发，RTAI提供了实时内核以及一系列支持不同处理架构下实时处理任务的功能，可以大大提升Linux上实时应用的性能，并且支持跨平台，得到广泛应用。